История Гааги началась вокруг охотничьего двора графов Голландии в XIII веке; этот комплекс постепенно стал политическим ядром страны. В XVI-XVII веках здесь закрепились Генеральные штаты и правительственные учреждения. В XIX веке город быстро расширился за пределы старого ядра, появились железная дорога, трамвай до Схевенингена и новые жилые кварталы. В 1899 году Гаага приняла первую Гаагскую мирную конференцию, а строительство Дворца мира укрепило международную роль города. Во Вторую мировую войну и после неё кварталы сильно менялись, но Binnenhof, Hofvijver и королевские улицы сохранили историческую ось. В XX-XXI веках рядом с национальными органами выросли международные суды и организации. Реконструкция Binnenhof временно меняет доступ к политическому центру, поэтому старые путеводители нельзя считать расписанием. Современная Гаага одновременно остаётся городом власти, искусства, дипломатии и моря.