Юримагуас основана в колониальный период и получила имя от коренного народа, связанного с бассейном Амазонки. Положение между реками сделало город торговым посредником между сельскими общинами, побережьем и Икитосом. Порты Гарсиласо-де-ла-Вега, Ла-Бока и другие пристани сохраняют эту роль. Кафедральный собор, построенный в 1928-1931 годах, стал заметным символом города и был восстановлен после землетрясения. Современная Юримагуас сочетает мототакси, рынки, речные грузы, школы и туристические лодки. Путешественнику полезно видеть здесь не только тропический пейзаж, но и сложную систему водных связей. Любая поездка за город требует уважения к общинам, погоде и правилам безопасности на реке.