Первые письменные сведения о Пётркуве относятся к 1217 году, когда поселение упомянуто в княжеском документе. В XIII веке здесь проходили княжеские суды и рыцарские съезды, а положение на путях между Мазовией и Малой Польшей поддерживало рост. В 1404 году Владислав Ягелло подтвердил городские привилегии. XV и XVI века стали временем наибольшего политического веса: в 1493 году состоялся общий сейм, здесь бывали короли династии Ягеллонов, а с 1578 года заседал Коронный трибунал. В XVII-XVIII веках войны и пожары повредили город; пожар 1786 года уничтожил большую часть барочной застройки, хотя средневековая сетка улиц и храмы пережили перестройку. После разделов Польши Пётркув вошёл в состав Пруссии, затем Российской империи. В 1846 году железная дорога Варшава-Вена связала его с промышленными и административными центрами, а в 1867 году город стал столицей губернии. Между Старым городом и вокзалом вырос новый административный и промышленный пояс, население увеличилось. Во время Первой мировой войны здесь действовали структуры польских легионов и военные учреждения. Вторая мировая война принесла оккупацию и уничтожение еврейской общины. Послевоенный Пётркув развивал промышленность и жилые районы, одновременно восстанавливая замок, церкви и исторический центр. Сегодня его наследие читается через политическую историю, многоконфессиональную архитектуру и железнодорожную модернизацию XIX века.