Пила возникла среди лесов у Гвды; название связывают с обработкой древесины, важной для раннего поселения. Городские права были получены в первой половине XV века, а 4 марта 1513 года магдебургскую локацию подтвердил король Сигизмунд I Старый. В конце XVI века в Пиле существовали дома, мельницы, лесопилка и суконное производство, а за рекой формировались предместья. В 1609 году город вместе со староством получила королева Констанция, жена Сигизмунда III Вазы; при ней был основан костёл Святого Иоанна Крестителя и Евангелиста. Пожар 1626 года уничтожил почти всю застройку, после чего улицы и площади вычертили заново. Северные войны и Семилетняя война принесли новые разрушения, а после первого раздела Польши Пила вошла в прусские владения. В 1755 году здесь родился Станислав Сташиц, позднее ставший фигурой польского Просвещения, геологом и государственным реформатором. XIX век принёс железную дорогу, административное развитие и промышленность; город получил немецкое имя Schneidemühl и многонациональное население. В межвоенный период он находился в Германии, а боевые действия 1945 года уничтожили большую часть довоенного центра. После включения в послевоенную Польшу Пилу пришлось восстанавливать почти с нуля: появились новые жилые районы, дороги, школы и предприятия. Река и леса стали важными элементами городской рекреации, а память о Сташи́це получила музей и название центрального парка. Сегодня Пила сочетает роль регионального центра с зелёной средой и фрагментарным архитектурным наследием.