Поселение Angra формировалось на гребне холмов, открытом к двум бухтам, разделённым вулканическим Monte Brasil. Защищённая вода позволяла крупным кораблям вставать на якорь, а улицы строились на склоне с учётом ветров и подъёмов. В XV веке донатарий Álvaro Martins Homem получил капитанию Angra и начал развивать Ribeira dos Moinhos, пристань, верфи и оборону бухты. В 1534 году король возвысил поселение до города и сделал его архиепископским центром Азоров. Так порт получил не только торговое, но и церковное значение: появились Sé Catedral, монастыри, церкви и дома купцов. Во время кризиса престолонаследия 1580 года Angra стала опорой Антониу, приора Крато, который некоторое время управлял отсюда Португалией. В 1641 году местные силы вытеснили испанский гарнизон из крепости на Monte Brasil; за это Жуан IV закрепил за городом титул Sempre Leal. С 1766 года в Angra находилась Capitania Geral и резиденция капитанов-генералов, а в 1828 году город стал одним из центров либерального сопротивления. Морские парусные маршруты утратили значение после появления пароходов, но именно это помогло сохранить старую планировку и ансамбль. Землетрясение 1 января 1980 года повредило значительную часть построек, после чего исторический центр восстанавливали с использованием традиционных материалов. В 1983 году UNESCO признала его выдающейся частью морской истории мира. Современная Angra живёт как административный и культурный центр Терсейры, соединяя память о порте с вулканической природой острова.