История Лагоа связана с освоением южного побережья Сан-Мигела после начала португальской колонизации острова в XV веке. Первые поселенцы выбирали защищённые бухты и плодородные вулканические земли, где можно было выращивать зерно, виноград, цитрусовые и тропические культуры. Постепенно вокруг приходских церквей сформировалась сеть небольших поселений, а береговые площадки использовались рыбаками и для перевозки грузов. Água de Pau и Caloura сохранили память о раннем освоении побережья; в Калуре возник небольшой монастырь, которому приписывают первоначальное хранение образа Senhor Santo Cristo dos Milagres. В XIX веке городская жизнь дополнялась ремеслом и торговлей, и именно в 1862 году в Rosário начала работу Cerâmica Vieira. Предприятие пережило смену поколений и сохранило ручные этапы производства, превратившись в редкий пример непрерывной семейной промышленной традиции на острове. В XX веке улучшение дорог связало Лагоа с Понта-Делгадой и восточными городами, а прибрежные места постепенно стали принимать отдыхающих. После роста автомобильной мобильности поездки по муниципалитету перестали зависеть только от портовых связей и местных троп. Современная Лагоа развивает туризм, не отделяя его от сельского хозяйства, рыболовства и геологического наследия. Поэтому здесь важны не только отдельные здания, но и сама последовательность ландшафтов: городская улица, мастерская, лавовое поле, бухта и океан.