Серпа выросла на стратегической возвышенности у Guadiana, где пересекались пути между югом Португалии и испанской границей. Название связывают с римским периодом, а археологические материалы показывают более древнее освоение холма. В 1232 году территория вернулась под власть португальской короны при Sancho II; в 1295 году D. Dinis выдал Серпе foral и перестроил оборонительный комплекс, окончательно закрепляя границу. Средневековый замок и городская ограда окружили верхнее ядро, где позже разместились Igreja de Santa Maria и Torre do Relógio. В раннее Новое время Серпа сохраняла военную и сельскохозяйственную роль, а акведук с аркадой доставлял воду к укреплённому городу. В 1707 году, во время войны за испанское наследство, город в последний раз осаждали испанские войска герцога Ossuna; разрушения и последующие обвалы изменили облик стен. В XIX-XX веках укрепления неоднократно ремонтировали, расчищали проходы и укрепляли повреждённые участки после непогоды. В 1984 году в бывшей Casa do Governador разместили Museu de Arqueologia, а после работ он вновь открылся в 2016 году. Museu do Relógio занял Convento do Mosteirinho и превратил частную коллекцию часов в отдельную достопримечательность города. Серпа оставалась центром оливкового хозяйства, сыроделия и приграничного обмена, поэтому её гастрономические традиции связаны с тем же ландшафтом, что и крепость. Сегодня город соединяет римскую память, исламско-христианское пограничье, королевский foral, акведук и современную музейную жизнь. Историю Серпы лучше читать по маршруту внутри стен, а затем продолжать на равнине Guadiana.