Долина Águeda была заселена задолго до современного города. На возвышенностях известны следы бронзового и железного веков, а Cabeço do Vouga считается важным археологическим пунктом рядом с древними дорогами. Римская сеть связывала побережье, долину Vouga и путь между Olisipo и Bracara Augusta; реки помогали перемещать соль, рыбу, лес и сельскохозяйственные продукты. В раннесредневековых документах Águeda выступает как поселение с храмом Santa Eulália, торговлей и портом; одно из ранних упоминаний порта относится к 1017 году. В период Реконкисты здесь пересекались христианские и мусульманские территории, а дороги служили паломникам на пути к Сантьяго. Владения монастырей Lorvão и Vacariça ограничивали самостоятельность поселения, но торговая функция сохранялась. В XVIII-XIX веках положение у речных переправ и дороги север-юг усилило развитие ярмарок и ремесла. В 1834 году после либеральной реформы Águeda стала муниципальным центром. Железнодорожная линия Vouga позднее связала долину с Авейру и внутренними районами, а производство металла и керамики стало частью современной экономики. 8 июля 1985 года поселение получило статус города. В конце XX и начале XXI века культурная политика сместилась к музеям, зелёным пространствам и городскому искусству. AgitÁgueda превратил центр в площадку концертов, инсталляций и уличной графики. Сегодня старые реки и транспортные пути остаются основой городской идентичности, выражаясь через фестивали, парки и музейные маршруты.