Мангуалде, прежде известный как Azurara da Beira, имеет глубокое прошлое. Мегалиты Cunha Baixa и Padrões свидетельствуют о неолитических общинах, а римские дороги, miliários, алтари и villae показывают включение территории в древнюю транспортную систему. В период Реконкисты замок Мангуалде был взят Fernando Magno в 1058 году; в 1102 году Henrique и Teresa даровали поселению foral. Средневековое развитие опиралось на приходы, дороги и торговлю. В XVII веке основание Misericórdia и учреждение ярмарки усилили городскую роль, а Feira dos Santos связала торговлю с сельским производством. Дворец Condes de Anadia возник в XVIII веке по инициативе Simão Paes do Amaral; азулежу и сады сохраняют память о знатной резиденции Бейра-Алта. В XIX веке новые дороги и Linha da Beira Alta ускорили движение людей и товаров, превратив Мангуалде в узел между Визеу, побережьем и Испанией. В XX веке предприятия и транспорт изменили кварталы вокруг старого ядра. Assembleia da República признала Мангуалде городом в 1986 году. Сегодня муниципальная история включает не только каменные объекты, но и вина Dão, сыр, пастушество и трансгумансу. Поездка по городу связывает мегалиты, римские следы, замок, ярмарку, дворец и железную дорогу в одну последовательность.