История Сан-Педру-ду-Сул прежде всего связана с горячими источниками в долине Vouga. Археологические остатки показывают, что римляне устроили здесь balneum в I веке нашей эры: сохранились бассейны, каналы, колонны, капители, надписи и элементы первоначальной конструкции. Место продолжило использоваться после падения Римской империи и получило средневековое имя Banho или Caldas de Lafões. По традиции, в XII веке португальский король Afonso Henriques приезжал сюда восстанавливаться после ранения в битве при Badajoz; на римских структурах возник комплекс, известный как Piscina D. Afonso Henriques. В последующие века термы переживали перестройки и меняли административный статус, но вода оставалась главным двигателем местной экономики. С 1895 года курорт носил название Termas da Rainha D. Amélia, подчёркивая покровительство королевской семьи. В самом городе формировался административный центр Lafões: приходская церковь, дворянские solares и Palácio dos Marqueses de Reriz рассказывают о местной элите и управлении. Бывший Convento de São José позднее получил гражданскую функцию и теперь связан с муниципалитетом. В XIX-XX веках развитие дорог, гостиниц и железнодорожной линии усилило лечебный туризм; часть старой линии Vouga сегодня превращена в Ecopista. Современные Balneários D. Afonso Henriques и Rainha D. Amélia соединяют медицинские процедуры с оздоровительным отдыхом, не отменяя археологическую ценность старого корпуса. Вокруг города сохранились сланцевые деревни Pena, Fujaco и Covas do Monte, горные часовни и традиции Manhouce.