Липова сформировалась в долине Муреша на пересечении путей между Трансильванией, Банатом и восточными районами. Первое документальное упоминание города относят к началу XIV века, когда поселение и крепость уже имели значение для контроля речной дороги. После монгольского нашествия каменные укрепления региона усилились; замок Шоймош стал заметным пунктом над переправой. В XVI веке Липова попала в сферу османской политики, а город получил роль административного центра санджака. Торговля на реке и сухопутных путях поддерживала ремесла и многоязычную городскую среду. После Карловицкого мира граница империй сместилась, и значение османской крепости постепенно изменилось. В Радне развивался францисканский монастырь, а нынешнюю базилику Мария-Радна построили в барочном стиле в 1756-1767 годах; она стала важным католическим центром паломничества. В Липове сохранились здания торгового ядра, включая турецкий базар, а в XIX-XX веках город развивался вдоль железной дороги и речного транспорта. Купальни и минеральные воды добавили к торговой истории оздоровительное направление. Сегодня Липова объединяет старый рынок, музей, базилику, крепость и природный берег Муреша.