Карансебеше вырос на перекрёстке долин Тимиша и Себеша, где речные пути соединяли Банат с Трансильванией и южными перевалами. Первое документальное упоминание Себеша относится к 1289 году, а первый известный кастелян появляется в 1325-м. В 1360 году город стал центральным местом Баната Северина, а в 1365-м вместе с Тимишоарой, Мехадией и Оршовой был передан болгарскому царю Страцимиру. После набегов и разрушений XV века городские привилегии неоднократно подтверждались; в 1498 году Карансебеше получил право меча, связанное с судебной автономией. В 1536 году сформировался Банат Карансебеш-Лугош, а в 1541-м город вошёл под власть трансильванской администрации. В 1658-1688 годах он оказался в составе Тимишоарского пашалыка, после чего перешёл к Габсбургам. Военная граница изменила планировку и социальный состав города. В 1753 году для пограничников построили барочную казарму, где сегодня работает музей этнографии и пограничного полка. Православный собор Святого Георгия был возведён в 1725 году и позднее стал епископским центром; рядом существовали католический францисканский комплекс и средневековые церковные руины. Римский Тибискум в Жупе напоминал о ещё более ранней роли долины: там защищены муниципий и военный лагерь. Современная музейная работа началась с городского музея 1950-х-1960-х годов и систематических раскопок Тибискума. После распада пограничной системы Карансебеше сохранил железнодорожное и дорожное значение, а горы превратили его в удобную базу для маршрутов по Банату. Сегодня город соединяет римскую археологию, военную память, православные и католические памятники с повседневной жизнью транспортного узла.