Крагуевац вырос в долине Лепеницы и в начале XIX века оказался в центре восстановления сербской государственности. Князь Милош Обренович сделал его столицей в 1818 году; тогда же появилась старая придворная церковь. В 1820 году здесь создали первый суд, в 1833-м открыли гимназию, а в 1835 году приняли Сретенскую конституцию. К середине XIX века город располагал зданием скупщины и новыми учреждениями, позднее развивал промышленность и энергетику. В октябре 1941 года немецкие оккупационные силы расстреляли в Шумарице тысячи жителей, среди них детей. Мемориальный парк и музей «21 октября» возникли для сохранения этой памяти. Сегодня княжеские здания, учебные учреждения и мемориал показывают разные, не взаимозаменяемые периоды городской истории.