Берег Арбона был заселён задолго до римлян: муниципальная хроника относит первые поселения в нынешнем районе Bleiche к IV-III тысячелетиям до нашей эры. В римское время здесь возник торговый пункт, а позднее укреплённый Arbor Felix; его стена охватывала район нынешнего замка и церкви. Около 612 года через Арбон прошли Колумбан и Галл: последний затем основал келью в долине Штайнах, связанную с будущим Санкт-Галленом. Средневековый Арбон стал рынком, а споры констанцских епископов и аббатов Санкт-Галлена способствовали строительству городской стены в XIII веке. Епископ Гуго фон Хоэнланденберг перестроил замок в 1515-1520 годах; его части стоят на римских основаниях. После экономического спада XVI века производство льна оживило город в XVIII столетии. Позднее здесь развивались ткацкие, красильные и вышивальные предприятия. Фабрика Франца Заурера и его сыновей стала крупнейшим предприятием Восточной Швейцарии; вместе с другими производствами она резко увеличила население Арбона между 1890 и 1910 годами. После упадка прежней фабричной системы город сменил промышленную специализацию на более разнообразную экономику. Эти этапы можно проследить в историческом музее и музее Saurer.