Хальмстад возник у естественного перехода через Ниссан и важного побережного пути между Данией и севером Халланда. Средневековый город первоначально развивался как датский торговый и оборонительный пункт, а первые письменные упоминания относятся к XIII веку. В начале XVII века король Кристиан IV перестроил городскую крепость и замок, но войны между Данией и Швецией не раз приносили разрушения. По Бромсебрускому миру 1645 года Халланд временно отошёл Швеции, а после войны 1658 года регион стал постоянной частью королевства. Хальмстад пережил крупные пожары, после которых часть центра получила каменную застройку и более широкие улицы. В XIX веке порт, железная дорога и лесная торговля ускорили промышленный рост, а Ниссан стал рабочей осью города. В XX столетии появились новые мосты, университетский кампус и курортная инфраструктура побережья. Тюлёсанд постепенно превратился из сельской местности в известное место отдыха, связанное с отелями, музыкой и пляжными видами спорта. Сегодня замок и средневековые следы соседствуют с современной набережной, аэропортом и длинной сетью прибрежных троп.