Хельсингборг вырос у древнего перехода через самый узкий участок Эресунна, которым торговцы пользовались задолго до появления современного порта. В средние века город принадлежал Датской короне, а крепость на возвышении контролировала движение между Сконе и Зеландией. Нынешняя башня Кярнан была построена в 1310-х годах и стала донжоном большого замкового комплекса; после утраты военного значения остальные укрепления разобрали, оставив башню и следы стен. Торговля сельдью и переправа поддерживали экономику, хотя естественной гавани у города не было. В XIX веке здесь появились полноценные доки, железная дорога и паромные линии, превратившие берег в крупный транспортный узел. Промышленный рост связан с пищевым производством, химией, текстилем и портовой логистикой. В XX веке город расширился на террасу и северные районы, а бывшие промышленные здания получили культурные функции. Сегодня датский берег виден почти с каждой высоты, а средневековая Кярнан соседствует с современной набережной. Паромная переправа сохранила старую роль города как северных ворот Эресунна.