Поселение развивалось вокруг водной энергии реки и кузнечного производства, а название Эскильстуны связано с миссионером и святым Эскилем. В XVII веке голландский промышленник Райнемонд Редемахер получил привилегию создать здесь мануфактуру; его кузницы и жилые дома заложили основу промышленного города. Позднее производство оружия, инструментов и металлических изделий расширилось за пределы старого квартала. В 1832 году инженер Юхан Теофрон Мунктелль основал механическую мастерскую, которая стала важным работодателем и дала имя северному промышленному району. В XIX веке железная дорога усилила торговые связи, а фабрики превратили Эскильстуну в один из заметных центров Сёдерманланда. После пожаров и перестроек часть исторической застройки исчезла, но кузницы, речные каналы и кирпичные корпуса сохранили память о производстве. В XX веке машиностроение менялось, а бывшие цеха получили музейные, спортивные и образовательные функции. Сегодня город показывает индустриальную историю не только в витринах: её видно в планировке берегов, мостах и переоборудованных мастерских.