Вестерос вырос у удобного места на Свартон, где речной путь соединял внутреннюю Вестманланд с озером Меларен. Епископская кафедра существовала здесь примерно с XI века, а к концу XIII столетия город уже имел собственную печать и каменный соборный центр. В XIII-XIV веках возвели укреплённый замок у воды, контролировавший торговлю и переправу. В 1527 году в Вестеросе прошёл важный риксдаг: решения собрания ускорили Реформацию и укрепили власть короля над церковными землями. Собор, замок и окружающий старый город с тех пор сохраняли административное значение, хотя городская планировка неоднократно менялась. В 1623 году открылась первая гимназия, одна из старейших в Швеции, что усилило образовательную роль Вестероса. Торговля рудой, лесом и зерном поддерживала рост, а в XIX веке железная дорога и гавань включили город в промышленную экономику центральной страны. Электротехническое производство ASEA, позднее ABB, превратило Вестерос в заметный инженерный центр; бывшие заводские территории стали частью современной городской среды. В XX веке вокруг центра появились новые жилые районы, а берег Меларена превратился из рабочего порта в пространство прогулок и отдыха. Музей Валльбю был создан как открытая историческая среда, где можно увидеть крестьянские дома, мастерские и городские службы разных эпох. В наши дни собор, замок, Кюркбаккен и промышленное наследие Kokpunkten читаются рядом с древним ландшафтом Анундсхёга.