Территория Торнали была заселена с бронзового века; археологи находили следы пиллинской и кельтской культур, а позднее здесь жили римляне, гунны, славяне и авары. Река Слана и её броды определили место будущего города. В грамоте 1291 года появляется форма Tornalya. В XV-XVI веках землевладельцы Торналлай и Хамош усилили значение поселения, а в 1513 году Владислав II подтвердил привилегии и расширил герб с единорогом. В XVI веке турецкие набеги опустошили окрестности, но в XVIII столетии Торналя снова стала почтовой и торговой развязкой. В 1834 году она была окружным центром. Железную дорогу построили в 1870 году, после чего город связался с Римавской-Соботой, Рожнявой и соседними долинами. Во второй половине XIX и начале XX века здесь работали суд, налоговые и административные учреждения, а дворянские семьи владели несколькими резиденциями. Ратушу построили в 1926-1928 годах. Во время Второй мировой войны Торналя вошла в состав Венгрии; 19 декабря 1944 года её освободили советские войска, а штаб 2-го Украинского фронта некоторое время находился в городе. После войны Торналя была окружным центром 1949-1960 годов, затем вошла в округ Римавска-Собота. В социалистический период развивались промышленность, сельское хозяйство и коммунальная сеть. В 1948-1992 годах город назывался Шафариково, затем вернул историческое имя Tornaľa. Кальвинистский костёл, католический храм 1931 года и евангелическая церковь 1933 года сохраняют религиозное многообразие. Сегодня Торналя соединяет речную историю, венгерско-гемерское наследие, минеральные источники и близость Словацкого карста.