Первое письменное упоминание поселения относится к 1214 году, когда территория уже входила в систему средневековых владений юго-восточной Словакии. В дальнейшем Кралёвски-Хльмец развивался как рыночный и ремесленный центр окружающей сельскохозяйственной местности. На холме над городом в начале XVI века Петер Переньи построил замок, известный сегодня как Csonkavár; от него сохранились руины, а не целый дворец. Католический храм вырос из готического предшественника и позднее получил барочные изменения. Реформатская церковь приобрела неоготический облик, тогда как синагога напоминает о прежней еврейской общине. После распада Австро-Венгрии город оказался в Чехословакии, а в XX веке менялись административные границы и статус округа. С 1920 года он находился в составе Чехословакии, а до территориальной реформы 1960 года служил центром отдельного округа. Сегодня охранные документы выделяют католический костёл, усадьбу, руины замка и историческую низкую застройку Hlavná улицы как важные элементы наследия.