Липаны возникли у древней дороги из Потисья к польским землям, на месте, которое в средневековой традиции связывают с семью липами. Самое раннее прямое письменное свидетельство относится к 1312 году: в нём упомянут священник Генрих из поселения Седем лип. К этому времени здесь уже существовала приходская организация, а город входил в владения Каменицкого замка. Выгодное положение у Торисы поддерживало еженедельный рынок, торговлю зерном, скотом и ремесленными товарами. В 1427 году здесь было более восьмидесяти домов; в XVI веке Липаны входили в число крупных местечек Шариша. Костёл Святого Мартина построили на рубеже XIII-XIV веков; после Реформации он вернулся католической общине в XVIII столетии. Храм хранит позднеготический алтарь Павла из Левочи и эпитафии Тарцаи и Дешёффи. В 1604 году Липаны получили право проводить ярмарки, а латинская городская школа работала с конца XVI до середины XVIII века. Большой пожар 1880 года и эмиграция повлияли на население, но торговые и образовательные функции сохранились. В 1909 году город стал центром округа, позднее административная роль перешла к Сабинову. После 1945 года развивались текстиль, машиностроение, строительство, сельское хозяйство, школы и медицина. В 2012 году город отметил 700-летие упоминания. Современный этап связан с Thermalpark, Hradisko и благоустройством маршрутов. Башня Балажка открылась в 2019 году, связав городскую прогулку с ландшафтом Чергова. Сегодня Липаны соединяют сакральное наследие, живую археологию, термальный отдых и дороги к руинам Каменицы.