Сабинов впервые упоминается в 1248 году как развитая королевская община. 28 января 1299 года король Андрей III даровал ему вместе с Прешовом и Великим Шаришем права Шпиша: жители получили выборного судью и священника, собственный суд и льготы по налогам, пошлинам и военной службе. В 1405 году Сабинов стал свободным королевским городом, что поддержало торговлю и ремёсла. В конце XV века он вошёл в Пентаполитану - союз пяти восточнословацких городов вместе с Кошице, Прешовом, Бардейовом и Левочей. Средневековое ядро сложилось вокруг линзовидной площади; старейшие здания относятся к концу XIV века. После нападения и пожара 1461 года Матвей Корвин поддержал восстановление каменных укреплений и костёла. Стены и бастионы напоминали о военной нестабильности региона, хотя система была меньше, чем в Левоче или Бардейове. В XVI-XVIII веках торговый подъём сменялся спадом, а в XIX столетии город оставался провинциальным. XX век принёс промышленные предприятия и последствия войны; освобождение отмечают 20 января 1945 года. В 1964 году Сабинов стал съёмочной площадкой фильма «Магазин на главной улице» по повести Ладислава Гроссмана. Режиссёры Ян Кадар и Эльмар Клос показали его улицы, а в 1966 году картина получила «Оскар». После 1989 года центр реставрировали, а в 2022-2026 годах обновляли стены и Hradobná ulička. История города теперь читается через королевские привилегии, оборону и кино.