Поселение возникло на месте или рядом с более ранней Stará Ves, известной в документах XIII века как Antiqua Villa. Первая надёжная грамота о новой деревне датирована 24 июля 1308 года: Fridrich получил поручение заложить поселение у потока Prinitz и организовать еженедельные торги. В XIV веке Stará Ves принадлежала роду Drugeth, а затем была передана владениям монастыря в Červený Kláštor; с конца XIV столетия здесь развивались торговля и ремёсла. В 1399 году Sigismund Люксембургский даровал городские права и разрешил торговые операции с вином и другими товарами. Город дважды сжигали гуситы в 1431 и 1433 годах, а после смены владельцев утраченные привилегии восстановили в 1655 году. XVIII век принёс мор и серию пожаров, включая почти полное уничтожение застройки в 1760 году. В XIX веке жители занимались земледелием и изготовлением полотна, а после 1848 года менялась земельная структура. В XX веке граница с Польшей изменилась, а в 1992 году к городу присоединили Lysá nad Dunajcom. Сегодня история читается через костёл, часовни, kaštieľ и роль города как центра Zamagurie.