Первые письменные сведения о Брезове относятся к 1262 году. Поселение росло у дорог через карпатские перевалы, а в 1709 году получило право проводить рынки, что укрепило его торговую роль. Во время революции 1848 года город стал одним из центров словацкого добровольческого движения: здесь формировались отряды под руководством Йозефа Милослава Гурбана и его соратников. Этот эпизод закрепил за Брезовой заметное место в национальной памяти. В XIX веке развивались ремёсла, лесное хозяйство, торговля и сельские ярмарки. С городом был связан архитектор Душан Юркович, позднее спроектировавший на Брадле мемориал Милана Растислава Штефаника. После гибели Штефаника в 1919 году Брезова стала местом его последнего прощания; траурная церемония собрала тысячи людей. В 1924 году на вершине Брадло заложили первый камень будущей могилы, а в 1927-1928 годах монумент построили с облицовкой из травертина, привезённого из Спишске-Влахи. В годы Второй мировой войны окрестные леса использовали партизаны; город освободили 7 апреля 1945 года. Послевоенная Брезова получила новые жилые кварталы и учреждения, но сохранила старый центр и мемориальные места. Сегодня память о революции, Юрковиче и Штефанике определяет культурный образ города.