Первое письменное упоминание Стара-Тура относится к 1392 году: поселение входило во владения Чахтицкого замка. В 1467 году король Матьяш Корвин возвысил его до подданного местечка после захвата Яна Швеглы и подтвердил торговые привилегии; они освобождали жителей от части пошлин в землях венгерской короны. Бедные почвы копаниц подтолкнули население к домашнему производству деревянной посуды, а также к ремёслам столяров, токарей, кузнецов, гончаров и сыроваров. Старотуряне стали одними из первых основателей брындзярен в Словакии. В 1784 году здесь начали строить толерантный евангелический храм; работы завершили за семнадцать недель, а башню добавили позднее. Римско-католический костёл Успения Девы Марии в центре относится к 1748 году. В общественной истории города заметны сёстры Кристина и Мария Ройовы: они занимались литературой, евангелизацией, благотворительностью и создали основу движения Modrý kríž и словацкой диаконии. В XIX-XX веках Стара-Тура пережила развитие торговли, пожар 1948 года и индустриализацию. Предприятие Chirana стало крупным производителем медицинской техники в Чехословакии; его история представлена в городском музее. Белые Карпаты были пространством партизанского сопротивления, а копаницы Hlavina и Nárcie особенно пострадали во время Второй мировой войны. Сегодня музей, храмы, память Ройовых, промышленный след Chirana и горные дороги сохраняют разные этапы развития города.