Территория Врбове была заселена с древности, а первые письменные сведения о городе относятся к 1113 году. К концу XIV века поселение уже упоминалось как малый город, стоявший на торговых дорогах между равниной и карпатскими перевалами. В 1437 году император Сигизмунд освободил Врбове от уплаты ряда пошлин, что поддержало торговлю и ремесло. В 1696 году Леопольд I предоставил городу ярмарочную привилегию; позднее здесь проводили до восьми ежегодных ярмарок, на которые приезжали торговцы из Моравии и окрестностей. В XVIII-XIX веках развивались ткачество, кожевенное дело, сельское хозяйство и обслуживание путников. С городской историей связана семья Беньовских: в одной из местных усадеб родился Мориц Беньовский, будущий военный, путешественник и автор описаний своих странствий. В 1832-1835 годах построили отдельную колокольню, но в 1930 году затяжные дожди размыли грунт под узким фундаментом, и башня резко наклонилась. Позднейшие измерения зафиксировали отклонение почти на метр; аварийный дефект превратился в узнаваемую достопримечательность. Еврейская община оставила синагогу и кладбищенскую память, а евангелическая община - собственный храм и школьную традицию. В годы Второй мировой войны еврейские жители Врбове подверглись преследованиям и депортациям, что стало тяжёлой страницей местной памяти. После войны город сохранил роль центра окружающих сёл и постепенно переориентировался на услуги, культуру и поездки к курортам. Сегодня Врбове использует наклонную башню, имя Беньовского и ярмарочную историю как основу маршрутов по малому городу западной Словакии.