В XIII веке на месте современного Липтовски-Градока существовало поселение Белско у реки Белы. В 1341 году зволенский жупан Донц построил каменный Новый замок - Novum Castrum - для охраны торговой дороги вдоль Вага; от него город получил название. Вокруг укрепления селились лесничие, служащие и ремесленники. В 1600 году замок перешёл Николаю Шандорфу, который вместе с Магдаленой Заи расширил владение и создал ренессансную усадьбу. В 1731 году королевская камера выкупила территорию, после чего Градок стал административным центром Верхнего Липтова. Хозяйство опиралось на лес, пчеловодство, обработку древесины, железную руду и речной сплав; бывшая соляная контора стала важным административным зданием. В XIX веке здесь открыли первую лесную школу Венгерского королевства. Дороги и железная дорога усилили торговые связи, а Довалово сохранило отдельные исторические здания. В XX веке город пережил смену государств, национализацию и промышленную модернизацию. После 1945 года развивались лесное хозяйство, деревообработка, туризм и музеи. Восстановление замка открыло двор, часть усадьбы и смотровую башню; арборетум и маршрут к Скалке добавили природную программу. Этнографический и Овчарский музеи закрепили связь с повседневной культурой Липтова, а соседство Татр превратило город в базу для активного отдыха. Современный Градок соединяет замковую память, лесную традицию и туристические дороги долины.