Наместово возникло в XVI веке на волне заселения Оравы по так называемому валахскому праву. В 1556 году Франтишек Турзо получил Оравское владение, а в 1557 году выдал шультейский документ Андрею Ранде и одиннадцати поселенцам, заложившим деревню. Положение на дороге к польским рынкам поддерживало торговлю солью, скотом и льняными изделиями. В 1776 году Мария Терезия предоставила поселению рыночные привилегии, а в XIX веке Наместово стало центром льняного производства и торговли верхней Оравы. В начале XX века здесь действовали культурные и политические объединения, однако конец Второй мировой войны принёс разрушение: 2 апреля 1945 года, в Пасхальный понедельник, в городе погибли 64 жителя, а значительная часть застройки была уничтожена. Главный перелом произошёл после строительства Оравской плотины. Водохранилище заполнили в 1953 году; вода затопила примерно две трети старого Наместово и соседние поселения, а многие жители были переселены. На вершине Сланица остались костёл и кладбище, превратившие холм в остров памяти и искусства. В 1970-е годы город получил новые жилые кварталы и промышленную базу. После административной реформы 1996 года Наместово стало центром одноимённого округа. Сегодня его облик определяется береговой инфраструктурой, оравской идентичностью и осторожным сохранением памяти о затопленной родине.