Территория Вруток была заселена ещё в бронзовом веке; археологи находили следы поселений пучовской культуры и раннеримского периода. Первое письменное упоминание относится к 1255 году, когда поселение находилось под властью землевладельцев, отвечавших за охрану дороги через Малую Фатру. В позднем Средневековье одна община разделилась на Верхние и Нижние Врутки, а местные земаны сохраняли особое положение. Хозяйственный поворот наступил во второй половине XIX века. В 1870 году через Врутки прошла Кошице-Богуминская железная дорога, в 1872 году её дополнила государственная линия из Будапешта через Зволен, а в 1874 году появились железнодорожные мастерские. Население быстро выросло, возникли новые профессии, жильё, учебные и торговые учреждения. В 1881 году работала паровая лесопилка, позднее развивались каменоломни и известковое производство. Железная дорога стала не просто транспортом, а главным социальным институтом города; в 1887 году при мастерских открыли ученическую школу. В начале XX века появились неоготические храмы, ратуша, синагога и рабочий дом, формируя современный облик Вруток. Город получил статус города в 1960 году, затем после включения в состав Мартина в 1970-х вновь стал самостоятельным в 1990 году. В 1950-х годах от Вруток началась электрификация словацких железных дорог. Сегодня постоянная экспозиция железнодорожного города, комната писательницы Ганы Зелиновой и сохранившиеся храмы напоминают о многослойном пути от земанского поселения к узлу Турца.