Кагуа возникла как поселение коренного населения и была оформлена в 1620 году под названием Сан-Хосе-де-Кагуа. Вскоре центр перенесли на нынешнюю равнину у реки Арагуа и холма Эмпалао, где закрепились церковь, площадь, дом священника и административные функции. Такая схема соответствовала планировке колониальных городов: религиозный и гражданский центр задавали направление улицам и торговле. В XVIII веке важную роль играла Casa Guipuzcoana, связанная с контролем и оборотом какао. В XIX и XX веках Кагуа росла за счёт сельского хозяйства, дорог, мастерских и предприятий, постепенно включаясь в хозяйственную систему Маракая. Современная застройка раздвинула границы старого ядра, но площадь Сукре и церковь Сан-Хосе сохраняют память о первоначальном устройстве. История города показывает переход от аграрного поселения к промышленному спутнику регионального центра, где наследие, транспорт и рабочие кварталы развивались одновременно. Культурные учреждения позднее стали хранителями этой памяти, превращая торговые и религиозные адреса в темы выставок, лекций и местных исследований. Соседство с Маракаем усилило рынок услуг, но не стерло самостоятельность муниципалитета. В XX веке новые предприятия и автобусные связи ускорили ежедневную мобильность, а старые кварталы стали соседствовать с более плотной застройкой.