Коро основан в 1527 году как одно из первых испанских поселений на карибском побережье Южной Америки. В 1531 году здесь учредили первое епископство континентальной Америки, а город стал ранним центром колониальной администрации Венесуэлы. Планировка развивалась вокруг площади, собора, приходских церквей и торговых улиц, связывавших внутренние районы с портом Ла-Вела. Местные мастера использовали саман, бахареке и трамбованную землю, приспосабливая европейские формы к жаркому сухому климату. Во второй половине XVII века на архитектуру повлияли торговые контакты с Кюрасао и Арубой, что добавило голландские детали к испанскому и местному наследию. Город переживал пиратские нападения, смену хозяйственных циклов и постепенное перемещение части функций за исторический центр. В 1811 году порт Ла-Вела стал одним из первых южноамериканских населённых пунктов, объявивших независимость от Испании. В 1993 году Коро и его порт внесли в список ЮНЕСКО, а в 2005 году объект оказался в Списке всемирного наследия под угрозой после ущерба от необычных дождей. Современная история связана с реставрацией земляных домов, поиском средств на консервацию и необходимостью контролировать новое строительство. Так Коро остаётся живым городом, где колониальная сетка соседствует с современными кварталами и уязвимыми материалами.