Территория Валеры связана с доколониальными андскими поселениями и дорогами, которые соединяли долины Трухильо с равнинами и озером Маракайбо. Современный город оформился в XIX веке как торговое поселение в долине Мотатана; датой основания обычно считают 1820 год, когда возникла новая городская община. Рост поддерживали рынки, земледелие и перевозка продукции между горными приходами. Эпидемия жёлтой лихорадки 1854 года тяжело затронула население Трухильо, но Валера восстановилась и к 1870-м воспринималась как полноценный городской центр. В конце XIX и начале XX века появились дороги, торговые дома, церковные проекты и первые театральные площадки. Строительство церкви Сан-Хуан-Баутиста началось в 1927 году и завершилось в 1953-м; неоготические башни стали доминирующим ориентиром площади. В 1934 году через Мотатан построили мост, связавший Валеру с направлениями на Трухильо; его позднее восстанавливали. Во второй половине XX века город расширился на бывшие сельскохозяйственные земли, появились районы Ла-Беатрис, Лас-Акасиас и Эль-Милагро, а торговые авениды усилили роль Валеры как регионального узла. Культурная память связана с поэтами и писателями, прежде всего с Аной Энрикетой Теран. Сегодня старый центр, мосты и церковь читаются на фоне растущих кварталов и горного рельефа.