Нумадзу развивался на пересечении морских путей, реки Кано и дороги к полуострову Идзу. Порт обеспечивал рыболовство и обмен продуктами, а бухта связывала поселения Суруга с западной Сагами. В средневековье побережье оказалось в зоне соперничества Такэда и Ходзё; сосны Senbon Matsubara пострадали от боёв, а позднее монах Дзёё Сёнин восстановил рощу посадками. В эпоху Эдо Нумадзу стал почтовой станцией дороги Токайдо между Эдо и Киото. Река Кано давала транспорт и одновременно создавала риск наводнений, поэтому город постоянно приспосабливал набережные. В 1893 году у залива построили летнюю императорскую виллу; её парк сохранил память о Мэйдзи и Сёва. Железная дорога связала Нумадзу с Токио и Сидзуокой, а рыболовный порт вырос в торговый центр восточной префектуры. В XX веке появились рынки, рыбопереработка и прогулочные пространства. Водные ворота View-O создали для защиты от цунами, одновременно открыв смотровую площадку. Senbon Matsubara стал природным и литературным символом города, а глубоководный аквариум превратил морскую экологию в образовательную тему. Современный муниципалитет включает удалённые бухты Осе, Сэнноура и Хэда, поэтому его история выходит за пределы станции. Сегодня Нумадзу соединяет порт, императорский сад, защитную инфраструктуру и виды на Фудзи; лучший маршрут зависит от погоды, волн и автобусов.