Мидделбург основали в 1864 году на ферме Sterkfontein; первоначально поселение называлось Насарет. В 1872 году имя сменили на Middelburg, поскольку город занимал центральное положение между Преторией и золотодобывающим Лейденбургом. Белая церковь и старые мосты напоминают о формировании общины, торговле и церковной жизни на высоком велде. В Англо-бурскую войну район оказался втянут в борьбу между британскими силами и бурскими республиками; местные здания и форты сегодня включают в исторические прогулки. Позже развивались сельское хозяйство, железная дорога, угольные шахты и производство стали, а силосы и заводы изменили панораму. В годы апартеида расселение и доступ к услугам подчинялись расовой системе, поэтому рабочие и сельские сообщества существовали рядом, но не на равных условиях. После 1994 года Мидделбург вошёл в муниципальную структуру Мпумаланги и сохранил роль связующего пункта на N4. Туристический сектор стал показывать ндебеле-культуру как живую традицию ремёсел, а не декоративный фон. Loskop Dam, построенная в 1930-х и позднее расширенная, добавила водохозяйственный и природоохранный слой: она обеспечивает ирригацию, рыбалку и лодочные поездки. Маршруты включают дома, связанные с Луисом Трихардтом и песней «Sarie Marais», хотя доступ нужно уточнять. Сегодня город живёт на пересечении энергетики, сельского хозяйства, памяти и коротких туристических остановок.